El 1795, el metge alemany Bozzini va ser pioner en l'ús de l'endoscòpia entrant per cavitats naturals. El 1835, Antoine Jean Desormeaux, considerat el pare de l'endoscòpia, va utilitzar una làmpada de querosè com a font de llum per observar la bufeta a través de la refracció de la llum per un mirall. El primer endoscopi del món va ser inventat l'any 1853 pel metge francès Desormeaux. Un endoscopi és un instrument mèdic d'ús habitual, que consta d'una part flexible, una font de llum i un conjunt de lents. Durant l'ús, l'endoscopi s'insereix a l'òrgan que s'ha d'examinar, permetent la visualització directa dels canvis a la zona corresponent.
Els primers endoscopis es van utilitzar per als exàmens rectals. El metge va introduir un tub rígid a l'anus del pacient i va observar lesions rectals a la llum d'una espelma. Aquest mètode proporcionava informació diagnòstica limitada, era dolorós per al pacient i suposava un risc important de perforació a causa de la rigidesa de l'instrument. Malgrat aquests inconvenients, es va continuar utilitzant i desenvolupant l'examen endoscòpic, que va conduir gradualment al disseny de molts tipus i aplicacions diferents d'instruments.